2026年，智能驾驶已从“能不能用”迈入“好不好用”的关键阶段。
根据东吴证券最新发布的《2026年主流车企城市NOA试驾报告》，当前C端汽车智能化的核心矛盾已经由功能覆盖转向体验优化。
这意味着，包括环岛、掉头、窄道通行、无保护左转等复杂场景的城市NOA（城市导航辅助驾驶）已成为行业标配，各大主机厂与第三方方案商的竞争焦点正集中于Corner Case处理能力、行驶舒适性与系统稳定性。
本次路测以上海为测试场，选取地平线、理想、千里智驾、轻舟智航、文远知行、小鹏汽车六家代表性企业，通过大样本集中路测与小样本深度路测两种方式，从总体评价、接管频率、平稳性、行驶效率、环岛、掉头、博弈等多个维度进行横截面评估。
值得注意的是，报告明确表示不涉及具体排序与投资建议，所有企业按拼音首字母排列，力求客观呈现当前技术进展。
在大样本集中路测中，地平线HSD方案搭载于星途ET5，表现最为亮眼：总体评分达4.55分（满分5分），平均接管次数仅0.16次，接近“零接管”水平。
其在环岛和掉头等高难度场景中表现出色，全程流畅无断点，成为本次测试中唯一实现深度路测首次全程0接管（仅一次加速踏板介入）的方案，展现出强大的系统稳定性和场景理解能力。
理想汽车AD Max方案（OTA 8.2版本）同样表现稳健，总体评分为3.51分，平均接管1.86次。
其优势在于行驶平稳性，刹车不点头、转弯更自然，整体驾驶风格拟人化程度高。
但在深度路测中仍出现4次接管，主要集中在选错车道、右转进入窄道及避让决策上，说明在复杂路口路径规划方面仍有优化空间。
理想已实现车位到车位、ETC通行等高阶功能，并持续通过VLA司机大模型强化学习提升Corner Case应对能力。
小鹏XNGP（XOS 5.8.5版本）总体评分为3.64分，平均接管1.20次，表现优于多数对手。
其在行驶效率与环岛博弈中表现突出，延续了小鹏一贯的“顺滑”风格。
值得关注的是，小鹏即将推出VLA 2.0版本，采用创新架构省略语言中间层转译，有望进一步降低信息损耗，提升推理效率与响应速度。
此外，该版本已支持三点掉头和自主学习车位到车位功能，智能化迭代节奏领先。
第三方供应商阵营表现惊艳。
千里智驾G-ASD方案首次搭载于极氪9X（OTA 7.1.1），总体评分3.05分，平均接管2.60次。
虽接管次数偏高，但其“高含模量”控制策略使车辆行驶更拟人，横纵协同更协调。
深度路测中接管多因红绿灯启停和避让判断，显示出对动态环境响应的敏感性。
作为新晋方案，其上线即打通全域公共道路，具备较强落地能力。
轻舟智航AD Pro方案搭载于理想L6 Pro，总体评分2.89分，平均接管2.75次。
其最大亮点在于硬件成本控制——仅采用单颗地平线J6M芯片（算力128TOPS），为当前城市NOA车型中车端算力最低水平，展现了高性价比的量产潜力。
但在复杂路口、异形红绿灯识别、加塞等场景中仍需人工干预，感知与决策链路有待加强。
文远知行E2E方案搭载于星途星纪元ES，总体评分3.84分，平均接管0.70次，表现仅次于地平线。
其选道逻辑优秀，行驶效率高，在环岛场景中从容自如。
深度路测仅2次接管，原因包括走错路、换道和红绿灯启停，未出现安全性相关接管，说明其安全冗余设计可靠。
此前在“中国智驾大赛-台州站”夺冠，实测效果获得验证。
从软硬件配置看，除小鹏X9采用纯视觉方案外，其余五款车型均配备激光雷达，体现出当前行业对多传感器融合的共识。
芯片方面，英伟达Thor-U（700TOPS）成为高端平台首选，地平线J6系列则在中端市场快速渗透，小鹏自研图灵芯片以1500TOPS算力领跑，展现垂直整合优势。
综合来看，2026年初的智能驾驶格局呈现两大趋势：一是主机厂自研体系成熟，理想、小鹏凭借长期迭代形成体验壁垒；二是第三方供应商快速崛起，地平线、文远知行等方案商以高完成度切入市场，推动技术普惠。
未来竞争将聚焦于“极端场景处理能力”与“驾乘体验一致性”，谁能在鬼探头、非标准施工、复杂博弈等Corner Case中实现更安全、更类人的应对，谁就将在高阶智驾赛道中占据先机。
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原文标题：原文标题：2026-02-12-东吴证券-东吴证券-汽车行业：2月上海篇，2026年主流车企城市NOA试驾报告
发布时间：2026年
出品方：东吴证券
文档页数：28页
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精品报告来源：报告派
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