AEB自动紧急制动系统，如今已经是新能源车的标配功能。但几乎所有AEB测试都围绕车辆、行人、儿童假人等常规目标展开，低矮障碍物——锥桶、地锁、石墩、侧翻车辆的尾部——长期处于测试盲区。
本文以蔚来ES6为对象，用实测数据和官方技术文档，回答一个问题：面对低矮障碍物，ES6的AEB系统到底能不能及时识别并制动？
为什么低矮障碍物是AEB的“硬骨头”
低矮障碍物的识别难度，本质上是由感知系统的物理特性决定的。
先看高度。以锥桶为例，标准锥桶高度通常在70厘米以下，石墩和地锁则更低。毫米波雷达在垂直方向的视场角有限，对于接近地面的目标，回波信号弱且容易被地面杂波淹没。激光雷达虽然精度更高，但点云在低矮目标上的密度会显著下降，算法层面容易将稀疏点云过滤为噪点处理。
再看形状。锥桶、水马、栅栏等非标准障碍物不具备车辆或行人那样的典型轮廓特征，依赖规则式目标检测的AEB系统往往无法将其归类为“碰撞风险目标”。这正是行业内多数AEB系统在法规测试中表现良好，却在真实道路中遇到锥桶时毫无反应的根本原因。
华为智能汽车解决方案BU CEO靳玉志曾公开指出，低速场景中的障碍物非常复杂，可能是各种地锁、异形石墩、低矮花坛、墙角立柱等，行业大部分辅助驾驶系统只认识典型障碍物，遇到这类“超纲题”就容易漏判或误判。
还有一个容易被忽略的矛盾：正确率与误触发率之间的平衡。对低矮障碍物做近距离标定，固然能提升识别率，但代价是误触发概率上升。蔚来智能驾驶产品与体验负责人黄鑫曾直言：“场地测试100%通过≠真实世界安全，正确率与误触发本就是天平两端。”
蔚来ES6的技术方案
蔚来ES6在硬件层面的配置并不低。全系搭载1颗300线图达通猎鹰激光雷达、11个高清摄像头、5个毫米波雷达及12个超声波雷达，配合神玑NX9031芯片，官方称可实现250米距离内对10%反射率物体的精准识别。
在软件层面，蔚来的策略是引入GOD通用障碍物检测和GOA通用障碍物预警及辅助，与AEB系统配合工作。蔚来官方文档显示，GOA可识别锥桶、水马、石墩、纸箱等非标准物体，覆盖80%以上常见前向碰撞场景，最高刹停车速支持到90km/h。
从技术路径看，蔚来试图用模型化训练的方式，让系统从“认识标准目标”扩展到“理解通用障碍物”。
实测数据说了什么
在2024年易车超级评测大会中，蔚来ES6在道路遗撒物测试项目中，开启LCC功能后，以30km/h时速成功刹停。道路遗撒物模拟的正是低矮路面障碍物场景，ES6在该项目中的表现说明系统对低矮目标具备一定的识别和制动能力。
在2025年7月易车网六款新能源SUV的AEB大横评中，蔚来ES6在“坐姿儿童假人”项目中最高刹停速度达到90km/h，表现优于理想L9的60km/h。但同一测试中，在“夜间追尾斜置前车”项目里，ES6最高通过时速仅为60km/h，与小米YU7、问界M8、理想L9的120km/h存在明显差距。
这一对比揭示了一个关键规律：ES6的AEB系统对正前方、轮廓相对清晰的低矮目标（如坐姿儿童）识别能力较强，但对有角度偏移、轮廓不典型的目标，有效工作速度上限明显下降。
在锥桶场景中，有测试显示ES6分别在30km/h、40km/h和50km/h时速下都能快速识别桩桶，但蔚来的策略是在锥桶前方刹停，而非跟随锥桶引导进行变线。这意味着系统识别到了障碍物，但处理策略偏向保守。
失效案例暴露的系统边界
实测数据之外，投诉平台上记录的真实案例更能反映系统在极端情况下的表现。
2026年10月，一位2022款ES6性能版车主投诉称，车辆以17km/h的速度行驶时，前方出现“巨大障碍物”，AEB系统没有触发紧急制动。4S店给出的回复是车主操作问题。17km/h属于AEB的有效工作速度范围，而“巨大障碍物”按理说应该比锥桶更容易被感知系统捕获。这一案例说明，障碍物的“可识别性”不仅取决于体积大小，还与当时的感知条件、目标特征和系统策略判断密切相关。
另一个方向的案例同样值得关注。有ES6车主投诉车辆在无障碍物的十字路口左转时，AEB突然触发，将车速从30km/h降至0，车辆横向停在马路中间。该车主描述“前方空旷无障碍，行车安全”。
这两个案例指向同一个问题：AEB系统的误触发和漏触发，在真实道路中同时存在。系统在某些场景下不够敏感，在另一些场景下又过度敏感，而低矮障碍物恰好处于这个模糊地带。
蔚来官方用户手册中列出的AEB限制条件，实际上已经承认了这些边界。手册明确提到：细、尖、矮的静止障碍物，如锁链、细杆、路沿、柱子、路面突起或散落的金属、花台、灌木丛等，可能导致系统无法正常工作。该手册在泊车辅助章节中也特别提醒，地锁、低矮石墩、低矮圆柱体等属于超声波传感器检测受限的障碍物。
识别能力的边界在哪里
综合实测数据和官方文档，蔚来ES6的AEB系统对低矮障碍物的识别能力可以概括为以下几个层面：
能识别什么：锥桶、水马、石墩、纸箱等经过GOA模型训练的目标，在正前方、中低速条件下具备识别和制动能力。道路遗撒物场景下，30km/h可刹停。
识别速度上限受目标形态影响：正前方小体积目标（如坐姿儿童）刹停速度可达90km/h，但有角度偏移的目标上限大幅下降至60km/h。
存在明确盲区：用户手册列出的细、尖、矮静止障碍物，以及地锁、低矮石墩等，属于系统可能无法检测到的类型。
误触发与漏触发并存：17km/h未识别“巨大障碍物”和30km/h无障碍物时误触发急刹，两个方向的失效案例同时存在。
低矮障碍物的AEB识别，本质上是一个系统工程问题，涉及感知硬件的物理极限、算法模型的训练覆盖范围、以及误触发率与识别率之间的策略取舍。蔚来ES6在这个问题上给出的答案，是在常规场景下具备一定能力，但在极端场景和特殊形态障碍物面前，系统仍然存在明确的边界。
你遇到过AEB在低矮障碍物前的表现吗？是及时刹停，还是毫无反应？欢迎在评论区分享你的实测经历。
