在现代汽车中，安全技术与环保技术同等重要。虽然汽车的吸引力通常体现在“驾驶”、“转弯”和“停车”等方面，但随着汽车成为社会必需品，其广泛使用所引发的交通安全问题也日益凸显。现代汽车在不断发展的同时，也在努力解决这些问题。尤其是在交通安全问题方面，高级驾驶辅助系统（ADAS）近年来发展迅速，满足了人们对更安全汽车的需求。
丰田汽车公司自2015年起推出“丰田安全感知系统（Toyota Safety Sense，简称TSS）”，是一套基于辅助驾驶员安全驾驶理念开发的预防性安全系统，旨在降低事故发生的可能性，并在事故发生时减轻损失。丰田已在其所有车型中部署了TSS系统。截至2026年1月底，全球已有约6000万辆汽车配备了该系统。数据显示，配备丰田安全感知系统的车辆与未配备该系统的车辆相比，致命和受伤事故减少了约53%。最新一代的TSS系统融合了SDV（软件定义车辆）元素，例如新款RAV4就采用了这项技术。
第一代丰田安全感应系统（TSS）包含两个版本：面向紧凑型轿车的“丰田安全感应系统C（TSS-C）”，结合了激光雷达和单目摄像头；以及面向中高端车型的“丰田安全感应系统P（TSS-P）”，结合了毫米波雷达和单目摄像头。
自2018年以来，已发展成为第二代 TSS，保留了毫米波雷达和单目摄像机的相同组合，但显著提高了摄像机的性能并扩大了动态范围。第二代产品还扩展了摄像头动态范围，提高了各种场景下的安全性。“例如，有了第二代TSS，可以在夜间对行人实施紧急制动。还加入了车道保持辅助功能，可以帮助驾驶员在高速公路上保持在车道中央，进一步减轻驾驶员的工作负荷，并扩大事故覆盖范围。”
第一代 TSS 还具有在高速公路上保持车辆在车道内行驶的功能，但如果车辆即将偏离车道，会干预转向以试图纠正车辆，从而导致感觉像是响应延迟的情况，使得在各种情况下都难以将车辆保持在车道内。第二代TSS据称能够通过估算车辆在车道内的行驶轨迹来减轻驾驶员的工作负荷，使车辆能够更长时间地保持在车道内。
第三代TSS系统已应用于多种车型，从小型车到大型车均有配备。毫米波雷达+单目摄像头的基本配置保持不变，但毫米波雷达的尺寸缩小，探测范围扩大。通过增加探测角度和距离，并延长无线电波传输的调制时间，速度分辨率也得到了提升。
关于无线电波，虽然以前的无线电波是三角波，但第三代无线电波使用方波，这使得无线电波传输的调制时间得以增加。此外，单目摄像头的图像传感器已升级为彩色，分辨率提升了五倍。横向视野也得到了拓宽，并融入了深度学习技术。此外，由于增加了彩色图像，识别性能也得到了显著提升。集成了图像处理和系统控制处理的片上系统 (SoC) 采用了东芝最新版本的“Visconti”图像识别处理器。
第三代TSS系统在前文提到的车道保持辅助功能基础上，新增了主动驾驶辅助功能。该系统能够根据白色标线识别的道路形状调整转向力，从而在车道内行驶时提供持续的转向辅助；同时，还能在公共道路上正常行驶时识别行人、骑行者和停放车辆，辅助驾驶员进行转向和制动操作。此外，该系统现在还能预测驾驶员在接近信号灯路口时的操作，并提供减速辅助。
配备驾驶员监控功能的车型还包含了丰田Teammate高级驾驶辅助系统（交通拥堵辅助）。该系统在高速公路交通拥堵路段（时速0公里至约40公里）行驶时启动，同时雷达巡航控制和车道保持辅助功能也处于开启状态。当满足特定条件（例如驾驶员目视前方）时，系统会辅助驾驶员进行识别、判断和操作。有助于驾驶员在交通拥堵时减少疲劳，并通过关注周围环境来提高驾驶安全性。
目前，第四代TSS已搭载于2026款RAV4、威兰达、赛那、卡罗拉等全系主力车型，且多为全系标配。新一代安全系统基于第三代功能（高性能摄像头+毫米波雷达），在硬件和软件中都融入了最新的图像识别功能，从而实现了更稳定的运行。显著提高了检测能力（人工智能技术）和控制精度。通过将广角高清摄像头与毫米波雷达（融合）相结合，增强了十字路口和复杂场景中行人、骑自行车者的检测能力，提高了自动刹车和转向辅助的预测精度。
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