辅助驾驶遇到障碍物，能不能绕过去当然重要。但用户真正坐在车里时，感受到的并不只是“有没有绕过去”，还包括这个动作是不是自然、是不是突兀、会不会让人心里发紧。
有些绕行看起来完成了，但车内感受并不好。方向突然拉一下，速度配合不够顺，绕过去之后再生硬回正，坐在车里会明显感觉这是机器在“硬处理”。所以高阶辅助驾驶的下一步，不只是完成绕行，而是把绕行动作做得不别扭。
吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0的横纵一体控车模型，正是为了解决这类体验问题。它颠覆传统横向、纵向控制分离的“描红”式跟随，实现横纵向100%一体化轨迹自由生成，轨迹模态覆盖率达到95%以上，控车自由度提升200%。
换成更容易理解的话，就是车辆不再只是方向和速度各管各的，而是把路线、速度、车身姿态放在一起考虑。绕行时该提前多少、车身往哪边走、速度如何配合、绕过去后怎样回到原本轨迹，这些动作要连成一套，而不是一个个分开完成。
面对占道障碍物时，吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0可以基于WAM 2.0架构下的世界模型能力提前识别、发起绕行，并在允许空间内丝滑通过，避免卡停。这里“避免卡停”很关键，因为真实道路里，最怕的不是系统不会停，而是它明明有空间却不敢走，或者走的时候动作太僵。
厘米级控车也让绕行体验更细腻，横纵一体控车模型使绕行、控距等操作精准到厘米级，从根本上实现国宾司机级丝滑、稳定的操控体验。绕行这种动作，本质上就是空间和距离的精细拿捏。距离留太多，可能影响效率；距离留太少，用户会紧张；控制得刚好，坐车的人才会觉得自然。
这也是为什么“绕得不别扭”比“能绕过去”更能体现系统功底，真正成熟的辅助驾驶，不应该让用户每次遇到障碍都屏住呼吸，而是像熟手驾驶一样，提前判断、顺势绕过、平稳回正。
吉利千里浩瀚 G-ASD 4.0把绕行动作背后的轨迹生成、控车自由度和空间判断都做得更细，也让高阶辅助驾驶从“能完成动作”，进一步走向“动作完成得更像人”。
