特斯拉Optimus人形机器人灵巧手腱绳方案采用「行星齿轮箱+行星滚柱丝杠+腱绳」组合方案，实现动力高效传递与末端轻量化，单手腱绳数量达17根，支持26自由度精细操作。腱绳传动系统因轻量化、灵活布局等特性，成为高自由度灵巧手的主流方案，国内其它机器人制造商也会采用这个方案。
材料选择
超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE）：主流方案，强度为钢丝15倍，密度仅0.97g/cm³，耐疲劳性达200万次循环。
高强度钢丝：大业股份开发的0.8mm钢丝绳，弯折寿命1200万次，适用于高负载场景。
套管保护设计
采用双层套管结构（内层PTFE降低摩擦，外层弹性材料抗形变），保护腱绳免受挤压磨损，特斯拉专利明确提及该设计。
腱绳核心供应商与产能
腱绳材料
南山智尚：UHMWPE纤维产能3600吨，覆盖100D-2400D全规格，已进入特斯拉供应链。
大业股份：国内唯一送样钢制腱绳的上市公司，2025年3月实现首单销售。
套管组件
恒辉安防：开发低摩擦系数套管材料，适配UHMWPE纤维，2025年规划产能1.2万吨。
智元专利：验证铁氟龙+金属复合套管方案，降低腱绳磨损率30%。
腱绳市场前景与成本
市场规模：预计2029年全球腱绳材料市场达4.7亿元，年复合增长率144.52%。
单机价值量：腱绳+套管方案ASP约3000元，占灵巧手总成本15%-20%。
成本优化：UHMWPE方案使单自由度成本从200美元降至50美元。
技术对比与趋势
当前技术迭代聚焦于材料复合化（如UHMWPE+钢丝混编）与智能感知（集成力反馈传感器），特斯拉Optimus V3已实现腱绳张力实时监测。
国内核心腱绳供应商
鼎龙科技（603004）
PBO纤维拉伸强度达5.8 GPa、模量270 GPa，分别为传统超高分子量聚乙烯（UHMWPE）的1.7倍与2.4倍，显著提升灵巧手的负载能力和操作精度。其低弹性变形特性（形变率极低）可确保动力传递的精准性，适配康复训练等高精度场景。
分解温度高达650℃，远超UHMWPE的150℃，且耐酸碱腐蚀，在复杂工业环境中保持长期稳定运行。抗蠕变性能优异（60N应力下失效时间长达19年），延长灵巧手使用寿命。
密度仅1.54 g/cm³，比碳纤维更轻，减少灵巧手整体重量，降低能耗并提升穿戴灵活性。
国际头部机器人厂商正测试PBO腱绳方案，预计2025-2026年进入量产阶段。鼎龙科技通过成都新晨（国内最大PBO聚合体厂商）切入供应链，占据先发优势。PBO纤维已通过折叠屏手机背板验证其轻薄抗弯折性能，为灵巧手应用提供技术背书。
长盈精密（300115.SZ）
供应灵巧手关节腱绳及指尖传感部件，采用高强度复合纤维材料，抗拉强度达800MPa，适配Optimus V3手部26自由度设计。2025年上半年海外机器人零件营收同比增长346%。
大业股份（603278.SH）
开发0.8mm直径金属腱绳，由200多根超细钢丝分层绞制而成，弯曲半径小于5mm，使用寿命达1200万次弯折。2025年3月实现首单销售，并向特斯拉送样钢制腱绳，是国内唯一送样钢制腱绳的上市公司。
恒辉安防（300952.SZ）
通过特定编织工艺开发复合结构腱绳，抗拉伸力、耐疲劳等指标达到行业预期，并与多家机器人企业推进技术落地。恒辉安防梯度密度编织技术可提升腱绳寿命30%，适配波士顿动力Atlas机器人。
双林股份（300100.SZ）
开发人形机器人用反向式行星滚柱丝杠及灵巧手滚珠丝杠，2025年4月已交付首批样件，腱绳组件同步送样特斯拉。
捷昌驱动（603583.SH）
作为特斯拉Optimus Gen-3灵巧手与线性执行器的独家供应商，其腱绳传动系统单机成本贡献约2500美元，2025年相关订单占营收60%。
浙江灵捷（未上市）
DexHand021系列灵巧手采用自研腱绳驱动方案，重复定位精度达0.005毫米，已进入特斯拉Gen-3测试阶段。
同益中（688722）：军用级腱绳供应商，开发导电纤维用于达芬奇手术机器人。
高测股份（688556）：复合钨丝腱绳实现小批量订单，折弯半径极小，耐疲劳性能优异。
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